Инсарский историко-краеведческий музей, филиал МРОКМ им. И.Д. Воронина был открыт 19 февраля 1987 года к 340-летию города. Основу ему положил музей на общественных началах, созданный краеведом-любителем В.М. Федотовым (1923-1996), ставшим первым директором. Как человек увлеченный, безгранично любивший свой край, он интересовался его славной историей, вел переписку с известными земляками, собрал богатый этнографический материал.

Инсарский историко-краеведческий музей располагался в здании Свято-Ольгинской церкви в самом центре города до 2000 года. Была проведена реконструкция здания, оформлены интерьеры музея. Используя архитектурные особенности церковной постройки, художники (г. Харьков) создали зрелищную экспозицию с органично вписанными макетами и интерьерами, оригинальными инсталляциями, где, на сравнительно небольшой площади, была показана история города и района.

В 2000 году Свято-Ольгинская церковь была передана женскому монастырю Саранской и Мордовской епархии Русской православной церкви.

В 2007 году началась реконструкция здания бывшего кинотеатра, которое передали Инсарскому краеведческому музею. В 2010 году музей распахнул свои двери для посетителей. Новая экспозиция рассказывает об основных периодах развития Инсарского района. Тематически она разделена на залы: исторический с разделами археологии и этнографии; воинской славы; современной истории; природы; космоса.